La navegación costera fue practicada desde la más remota antigüedad.[6]​ La narración bíblica del diluvio, donde aparece el Arca de Noé, está basada tanto en los mitos como en la práctica de la navegación de las civilizaciones mesopotámicas, que desde los sumerios navegaron por sus dos ríos (Tigris y Éufrates) y por el golfo Pérsico. Del mismo modo, los antiguos egipcios tampoco se limitaron a la navegación fluvial del Nilo, y utilizaron las rutas marítimas del Mediterráneo existentes desde el Neolítico (por las que se habrían difundido durante milenios fenómenos culturales como el megalitismo o la metalurgia). Los cretenses llegaron a establecer una verdadera “talasocracia” (gobierno de los mares, que se atribuye al rey Minos) hasta la época micénica (II milenio a. C.), en la que habría que situar los hechos mitificados en los poemas homéricos (más de mil “cóncavas naves” llegando a las playas de Troya, mala fortuna del navegante Ulises y pericia de los “argonautas” —entre los que está el constructor del barco que lleva su nombre, Argos—).

Los hititas, dirigidos por el rey Suppiluliuma II se enfrentaron a los chipriotas en la primera batalla naval registrada históricamente (ca. 1210 a. C.); en la misma época todas las civilizaciones del Mediterráneo Oriental sufrieron las incursiones de los llamados “pueblos del mar”. Los fenicios, a quienes los griegos consideraban sus maestros en la navegación, y que también son citados en la Biblia (barcos de Tiro suministraban al rey Salomón mercancías provenientes de lugares lejanos, incluido Tarshish —Tartessos—, a ese mismo destino llevaba un barco fenicio a Jonás, hasta que la tripulación le arrojó al mar al responsabilizarle de la tormenta que amenazaba con hundirles),[7]​ habrían sido la primera civilización mediterránea que navegó por alta mar al remo[8]​ y a la vela, guiándose por el Sol durante el día, y por la Estrella Polar durante la noche. Consta que, atravesando el estrecho de Gibraltar (las “rocas de Melkart”, “columnas de Hércules” en los mitos griegos) navegaron por el océano Atlántico llegando por el sur hasta algún punto de la costa occidental de África y por el norte hasta las islas británicas (o quizá más allá, al lugar que los textos denominan Thule), pero es dudoso que circunnavegaran África o atravesaran el Atlántico llegando a América, lo que más probablemente sí consiguieron los vikingos en el siglo X.

En los océanos Índico y Pacífico se desarrollaron navegaciones oceánicas que permitieron poblar todos los archipiélagos (navegación polinesia); mientras que la posibilidad de que se llegara a Ámérica del Sur es todavía objeto de debate (el poblamiento de América a través del estrecho de Bering no habría necesitado de navegación, o en todo caso, habría bastado con la navegación costera), así como otros posibles contactos transoceánicos precolombinos. En el primer tercio del siglo XV, las expediciones chinas lideradas por Zheng He llegaron hasta las costas africanas del Índico; se ha llegado a proponer la posibilidad de que hubieran llegado al Atlántico Sur e incluso hasta América y Europa, pero tal propuesta no ha pasado de ser una especulación no admitida académicamente.[10]​